京都大学工学研究科マイクロエンジニアリング専攻
精密計測加工学研究室

NC工作機械のサーボ制御

NC工作機械の送り駆動系の,様々なモーション・コントロールに関係する問題を研究しています. これらの問題は,近年の工作機械の高速化に伴い,ますます重要な課題になっています.

本研究室では,マシニングセンタの送り駆動系のサーボ制御に関係する, 様々なモーション・コントロール問題を研究しています.送り系の動作制御に関連する問題は, 近年急速に高速化が進んだマシニングセンタ,及び高精密加工機・超精密加工機の普及によって, その重要性がますます注目されるようになっています.本研究では,これらの問題に対し, 制御技術・計測技術・要素技術など様々な観点から,実用的な手法を提案しています.

サーボパラメータのオートチューニング サーボパラメータのオートチューニング
送り系の輪郭運動誤差を実際に測定し,それを基にCNC内部のサーボパラメータを自動でチューニングする手法について研究しました.(2004年3月)

数値最適化を用いた制振フィルタの設計 数値最適化を用いた制振フィルタの設計
数値最適化を用いて高次の制振フィルタを最適設計する,実用的な手法を提案し,ボールねじ送り系の共振抑制に応用しました(2004年3月)

可変摺動抵抗ガイドの開発 可変摺動抵抗ガイドの開発
転がり案内面の摺動抵抗を能動制御するガイドを開発,高速運動時の減衰制御を行う手法を提案しました.(2003年3月)

差速度フィードバックとデュアル・アクチュエーションによる減衰制御 差速度フィードバックとデュアル・アクチュエーションによる減衰制御
差速度フィードバックを用いた制御手法と,リニアモータをサブ・アクチュエータとしたデュアル・アクチュエーションを用いて, ボールねじ駆動送り系の共振の抑制を行う手法を研究しました.(2002年6月)

スティックモーションの解析と補正 スティックモーションの解析と補正
円弧補間時に現れる,摺動抵抗など摩擦に起因する輪郭誤差を,スティックモーションと呼びます. そのモデル解析と補正法を考察しました.(2001年3月)