しかしながら，一般の工場で稼動しているパラレル機構工作機械は極めて少ないのが現状である．パラレル機構工作機械に共通する問題として，以下のような点が挙げられる．

• 運動精度： パラレル機構の場合，主軸頭の位置は一般的にモータの回転角度から間接的に推定される．そのため，高精度な制御を行うためには，ストラットの長さ・ジョイントの位置などの機構パラメータを正確に同定することが必要不可欠となる．また，その構造から重力による変形の影響を受けやすく，特に稼動域の端近くで駆動する場合，シリアル機構の送り駆動系と比べて運動精度は大きく劣る．
   
  
• 剛性：　主軸をストラットで支える構造になっていることから，シリアル機構工作機械に比べて，切削力などの外乱に対する剛性が小さい．アルミなど柔らかい材料の加工にしか使われない場合が多い．

　　本研究室では，上記のような問題を改善することを目的として，パラレル機構工作機械のサーボ制御に関する様々な問題に取り組んでいる．
 

Figure: Okuma's Cosmo Center PM-600

 
　　なお，本研究室のパラレル機構工作機械に関する研究は，オークマ（株）との共同研究である．実験には，同社のパラレル機構工作機械「Cosmo Center PM-600」を用いている．上の写真は我々の実験機（外観はこのページのタイトルの右の写真を参照）．

　　以下のページでは，パラレル機構工作機械に関するプロジェクトの，これまでの研究成果の一部を紹介します．より詳細については，論文を参照，または電子メールにて本研究室まで問い合わせてください．（2002年10月）